Nouveau capteur sur le robot Quince

Par Victor SUEUR le 05/03/2019

Comme vous l'avez peut-être vu sur twitter, nous avons enfin installé le capteur de Quince. en effet, après quelques heures de dessein 3D, de cablage, soudure et surtout d'impression 3D, le capteur (offert par Gotronic) est enfin installé, fixé à un vérin électrique, affin de pouvoir en ajuster la hauteur, pour obtenir les meilleurs performances, et le lever complètement quand le robot sera télécommandé. Mais à quoi sert ce capteur? Il s'agit d'un capteur suiveur de ligne; on mesure la quantité de lumière reflétée, pour en déduire si la ligne est située sous le capteur ou non. Sur ce capteur, il y a 8 capteurs en un. La ligne est identifiée par le contraste. Comment lire les données de ce capteur? Ce capteur fonctionne comme un circuit RC: le schéma d'une cellule est en illustration en haut à droite de l'image. L'utilisation d'un circuit RC permet ici de faire une conversion analogique-numérique sans perte de données (on aura une valeur numérique et non un booléen comme résultat de mesure) Le principe est simple: on charge le condensateur, et on mesure le temps nécessaire à sa décharge, en utilisant une seule broche par cellule. Comment concrétiser ça? On règle la broche d'entrée/sortie de l'arduino en sortie, puis on la bascule à l'état haut, pendant quelques microsecondes, puis on la règle en entrée, et on mesure le temps que met l'entrée a passer au niveau bas. Pour que tout le monde puisse refaire et comprendre le programme de Quince, nous utiliserons la librairie de polulux, qui développe ce capteur. Si vous souhaitez obtenir plus de détails, contactez nous par mail: [contact@vstudio-electronic.fr](mailto:contact@vstudio-electronic.fr?object=Questions sur le suiveur de ligne)

Toute l'équipe de Vstudio LAB tient à remercier Gotronic, qui nous sponsorise, et qui nous a offert ce capteur, ainsi que le filament nécessaire à l'impression 3D des supports.

Rédaction: V.S.

Commentaires