Photo du robot Racoon

Le Robot Racoon

Racoon est un petit robot autonome, basé sur une carte Arduino MEGA. Son nom lui a été donné en hommage à un des robots liquidateurs de Fukushima.

L'Histoire

Racoon est un petit robot, né dans l'esprit de Victor, développeur passionné en informatique embarquée et électronicien amateur. Le projet a commencé le 3 août 2018, avec la réception de son châssis. Son objectif était de participer à la Toulouse RobotRace 2019, sur les épreuves Roulant et dans la vraie vie. Ce qu'il a réussi en finissant 4ème à l'épreuve "dans la vraie vie" (résultats).

En savoir plus

  • La Toulouse Robot Race ?

    La Toulouse Robot Race est une compétition de robotique ouverte aux débutants comme aux confirmés. Elle comporte plusieurs épreuves, qui consistent à faire le tour d'une piste le plus rapidement possible.

  • L'Epreuve "Dans la Vraie Vie" ?

    L'épreuve dite "dans la vraie vie" est la plus compliquée, car le robot doit démarrer automatiquement au signal d'un feu tricolore et le circuit est parsemé d'obstacles que le robot ne doit pas toucher.

Fonctionnement

Aptitudes

Voici ce que racoon peut et ne peut pas faire.

  • Ce qu'il sait

    Racoon est un robot en perpétuelle évolution.
    Pour l'instant, il est capable de:

  • Se déplacer en évitant les obstacles, sans intervention humaine
  • Suivre un guidage manuel, grâce à des commandes envoyées par radio
  • Se positionner et s’arrêter devant une balise InfraRouge
  • Reconnaitre l'état d'un feu de signalisation
  • Ce qu'il doit apprendre

    Racoon est encore en travaux.
    Il doit encore apprendre:

  • À Suivre un objectif, comme un mur, ou trouver un itinéraire pour contourner un obstacle et suivre son chemin
  • Plein d'autres choses, rien n'est définitif, et Racoon doit régulièrement évoluer

Diagrammes

Voici des diagrammes détaillent la conception de Racoon.
Cliquez sur une image pour agrandir.

Schéma explicatif de la position des capteurs, confoguration pour la Toulouse RobotRace 2019
Schéma explicatif de la position des capteurs, configuration pour la Toulouse RobotRace 2019

Comment fonctionne Racoon ?

Racoon fonctionne selon 3 modes. Voici leur détail.

  • speaker_phoneManuel

    En mode manuel, Racoon est guidé par un opérateur, via une liaison radio 2,4GHz (XBee série 2C). L’acquisition des ordres de direction est analogique, et se fait au moyen d'une télécommande de modélisme, qui a été modifiée.

  • track_changesAutomatique

    Racoon fonctionne sans l'aide de personne: il avance jusqu'à qu'un de ses capteurs trouve un obstacles, puis scanne autour de lui affin de détecter la dirrection ou il peut aller le plus loin sans obstacles.

  • wb_iridescentInfrarouge

    Ce mode est le plus compliqué a fiabiliser. Dans ce mode, le robot doit se garer à 50cm d'une balise composé de 3 leds infrarouges. La caméra IR renvoie les coordonnés cartésiennes de la balise, et l’algorithme guide le robot pour le positionner en face et a 50cm.